EusLispによる幾何情報のモデリング

Euslispの幾何モデリングでは，基本モデル(body)の生成，bodyの合成関数，複 合モデル(bodyset)の生成と3つの段階がある．

これまでに以下のような基本モデルの生成，合成が可能な事を見てきている．

(setq c1 (make-cube 100 100 100))
(send c1 :locate #f(0 0 50))
(send c1 :rotate (deg2rad 30) :x)
(send c1 :set-color :yellow)
(objects (list c1))

(setq c2 (make-cylinder 50 100))
(send c2 :move-to
      (make-coords
       :pos #f(20 30 40)
       :rpy (float-vector 0 0 (deg2rad 90)))
      :world)
(send c2 :set-color :green)
(objects (list c1 c2))

(setq c3 (body+ c1 c2))
(setq c4 (body- c1 c2))
(setq c5 (body* c1 c2))

bodysetはirteusで導入された複合モデルであり，bodyで扱えない複数の物体や 複数の色を扱うためのものである．

(setq c1 (make-cube 100 100 100))
(send c1 :set-color :red)
(setq c2 (make-cylinder 30 100))
(send c2 :set-color :green)
(send c1 :assoc c2)           ;;; これを忘れいように
(setq b1 (instance bodyset :init
                   (make-cascoords)
                   :bodies (list c1 c2)))
(objects (list b1))