立体の接触状態解析

この節のメソッドおよび関数は、次のファイルに記述されている。 contact/model2const.l, contact/inequalities.l, contact/drawconst.l

constrained-motion c [関数]

拘束cを満たしている 動作のリストを返す。

constrained-force m [関数]

拘束されているbodyから 拘束しているbodyに加わる力を返す。mは、constrained-motion から返される動作のリストである。

draw-constraint c [関数]

拘束cを描く。

draw-motion m a b [関数]

aがbに接触しているときに 取り得る動作を描く。リターンキーを押すことにより描画を始める。

Example

;;
;;      peg in a hole with 6 contact points
;;
(in-package "GEOMETRY")
(load "view")
(load "../model2const.l" :package "GEOMETRY")
(load "../inequalities.l" :package "GEOMETRY")
(load "../drawconst.l" :package "GEOMETRY")

(setq x (make-prism '(#f(50 50 0) #f(50 -50 0) #f(-50 -50 0) #f(-50 50 0))
                    #f(0 0 200)))
(setq x1 (copy-object x))
(send x1 :translate #f(0 0 -100))
(send x1 :worldcoords)
(setq a1 (make-prism '(#f(100 100 -150) #f(100 -100 -150)
                       #f(-100 -100 -150) #f(-100 100 -150))
                     #f(0 0 150)))
(setq ana (body- a1 x1))
(send x :translate #f(0 -18.30127 -18.30127))
(send x :rotate -0.523599 :x)
(send x :worldcoords)

(setq c (list (send x :constraint ana)))
(setq m (constrained-motion c))
(setq f (constrained-force m))

(hidd x ana)
(draw-constraint c)
(draw-motion m)

拘束の例を次の図で示す。図の小さな矢印は，ペグに対する拘束を示す。

Figure: Constraints for a peg in a hole.

ペグを穴に入れる作業において取り得る動作の例を次の図で示す。 この例は，上記のプログラムと一致している。

Figure: Possible motions of a peg in a hole