重心ヤコビアン

重心ヤコビアンは 重心速度と関節角速度の間のヤコビアンである． 本論文ではベースリンク仮想ジョイントを用いるため， ベースリンクに6自由度関節がついたと考え ベースリンク速度角速度・関節角速度の 重心速度に対するヤコビアンを重心ヤコビアンとして用いる． 具体的には， ベースリンク成分 $M$$_{B}$と 使用関節について抜き出した成分 $M$$_{\dot{\mbox{\boldmath {$\theta$}}}}^{\prime}$ による運動量ヤコビアンを 全質量で割ることで重心ヤコビアンを計算する．

$$\mbox{\boldmath {$J$}} _{G} = \frac{1}{M_{r}} \left[ \begin{array}{cc} \mbox{\boldmath {... ...oldmath {$M$}}_{\dot{\mbox{\boldmath {$\theta$}}}}^{\prime} \end{array} \right]$$ (39)