irteusからPQPの呼び出し

irteusでPQPを使うためのファイルは CPQP.C, euspqp.c, pqp.l からなる． ２つの幾何モデルが衝突してしるか否かを判定するためには，

(defun pqp-collision-check (model1 model2
				       &optional (flag PQP_FIRST_CONTACT) &key (fat 0) (fat2 nil))
  (let ((m1 (get model1 :pqpmodel))  (m2 (get model2 :pqpmodel))
        (r1 (send model1 :worldrot)) (t1 (send model1 :worldpos))
        (r2 (send model2 :worldrot)) (t2 (send model2 :worldpos)))
    (if (null fat2) (setq fat2 fat))
    (if (null m1) (setq m1 (send model1 :make-pqpmodel :fat fat)))
    (if (null m2) (setq m2 (send model2 :make-pqpmodel :fat fat2)))
    (pqpcollide r1 t1 m1 r2 t2 m2 flag)))

を呼び出せば良い． r1,r1,r2,t1はそれぞれの物体の並進ベクトル，回転行列となり， (get model1 :pqpmodel)でPQPの幾何モデルへのポインタを参照する． このポインタは:make-pqpmodelメソッドの中で以下のよう計算される．

(defmethod cascaded-coords
  (:make-pqpmodel
   (&key (fat 0))
   (let ((m (pqpmakemodel))
         vs v1 v2 v3 (id 0))
     (setf (get self :pqpmodel) m)
     (pqpbeginmodel m)
     (dolist (f (send self :faces))
       (dolist (poly (face-to-triangle-aux f))
         (setq vs (send poly :vertices)
               v1 (send self :inverse-transform-vector (first vs))
               v2 (send self :inverse-transform-vector (second vs))
               v3 (send self :inverse-transform-vector (third vs)))
         (when (not (= fat 0))
           (setq v1 (v+ v1 (scale fat (normalize-vector v1)))
                 v2 (v+ v2 (scale fat (normalize-vector v2)))
                 v3 (v+ v3 (scale fat (normalize-vector v3)))))
         (pqpaddtri m v1 v2 v3 id)
         (incf id)))
     (pqpendmodel m)
     m)))

ここでは，まず(pqpmakemodel)が呼び出されている． pqpmakemodelの中では，euqpqp.cで定義されている，

pointer PQPMAKEMODEL(register context *ctx, int n, register pointer *argv)
{
    int addr = PQP_MakeModel();
    return makeint(addr);
}

が呼び出されており，これは，CPQP.Cの

PQP\_Model *PQP_MakeModel()
{
    return new PQP_Model();
}

が呼ばれている．PQP_Model()はPQP.hで定義されているものであり， この様にしてeuslisp内の関数が実際のPQPライブラリの関数に渡されてい る以降，(pqpbeginmodel m)でPQPの幾何モデルのインスタンスを作成し， (pqpaddtri m v1 v2 v3 id)として面情報を登録している．