干渉計算

干渉計算には２組の幾何モデルが交差するかを判定する物である． irteusではノースカロライナ大学のLin氏らのグループにより開発されたPQPを 他言語インターフェースを介して利用できるようにしてある． (他の干渉計算ソフトウェアパッケージについてはhttp://gamma.cs.unc.edu/research/collision/に詳しい．) PQPは (1)２つのモデルが交差するかを判定する衝突検出， (2)２つのモデル間の最初距離を算出する距離計算， (3)２つのモデルがある距離以下であるかを判定する近接検証， 等の３つ機能を提供する．

PQPソフトウェアパッケージの使い方はirteus/PQP/README.txtに 書いてあり，irteus/PQP/src/PQP.hを読むことで理解できるようになって いる．