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ロボットモデリング
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Contents
Index
irteus 拡張
Subsections
ロボットモデリング
ロボットのデータ構造とモデリング
ロボットのデータ構造と順運動学
EusLispによる幾何情報のモデリング
幾何情報の親子関係を利用したサンプルプログラム
bodyset-linkとjointを用いたロボット（多リンク系）のモデリング
cascaded-linkを用いたロボット（多リンク系）のモデリング
EusLispにおける順運動学計算
ロボットの動作生成
逆運動学
基礎ヤコビ行列
関節角度限界回避を含む逆運動学
衝突回避を含む逆運動学
衝突回避のための関節角速度計算法
衝突回避計算例
非ブロック対角ヤコビアンによる全身協調動作生成
リンク間重複があるヤコビアン計算と関節角度計算
ベースリンク仮想ジョイントを用いた全身逆運動学法
ベースリンク仮想ジョイントヤコビアン
マスプロパティ計算
運動量・角運動量ヤコビアン
重心ヤコビアン
ロボットの動作生成プログラミング
三軸関節ロボットを使ったヤコビアン，逆運動学の例
irteusのサンプルプログラムにおける例
実際のロボットモデル
ロボットモデル
センサモデル
環境モデル
動力学計算・歩行動作生成
ロボットビューワ
干渉計算
irteusからPQPの呼び出し
ロボット動作と干渉計算
BVHデータ
Colladaデータ
ポイントクラウドデータ
グラフ表現
irteus拡張
GL/X表示
ユーティリティ関数
数学関数
画像関数
2016-04-05
