ベースリンク仮想ジョイントを用いた全身逆運動学法

一般に関節数が$N$であるのロボットの運動を表現するためには ベースリンクの位置姿勢と関節角自由度を合わせた$N+6$個の変数が必要であ る． ベースリンクとなる位置姿勢の変数を用いたロボットの運動の定式化は 宇宙ロボット¹⁵だけでなく, 環境に固定されないヒューマノイドロボット ¹⁶の場合にも重要である.

ここでは 腕・脚といったマニピュレータに ベースリンクに3自由度の直動関節と 3自由度の回転関節が仮想的に付随したマニピュレータ構成を考える (Fig. ). 上記の仮想的な6自由度関節を 本研究ではベースリンク仮想ジョイントと名づける. ベースリンク仮想ジョイントを用いることにより ヒューマノイドの腰が動き全身関節が駆動され, 運動学,ひいては動力学的な解空間が拡充されることが期待できる.

Figure: Concept of the Virtual Joint of the Base Link
(Left figure) Overview of the Robot Model
(Right figure) Skeleton Figure of Robot Model with the Virtual Joint