... 認識するように知らせなければならない。¹

CLtL-2のなかで、引用式lambda書式は、もはや関数でない。 そのような書式の適用はエラーとなる。

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...ソケット）を備えている。 ²

UNIXにおける伝統的なプロセス間通信機構であるパイプは、 'fork'との組み合せでいつも使用されている。 EusLispは、節で説明するpiped-fork関数を備えている。

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... 名前でEuslispが呼び出されたとき、実行可能となる。³

eusxは、eusへのシンボリックリンクである。

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... al.のSR-Inverse⁴

Inverse kinematic solutions with singularity robustness for robot manipulator control: Y.Nakamura and H. Hanafusa, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 108, pp 163-171, 1986

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... CLASS="MATH">$\theta$$)$⁵

ロボットアームの可操作度, 吉川恒夫, 日本ロボット学会誌, vol. 2, no. 1, pp. 63-67, 1984.

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... タスク空間次元の選択行列⁶

Hybrid Position/Force Control: A Correct Formuration, William D. Fisher, M. Shahid Mujtaba, The Internationaltional Journal of Robotics Research, vol. 11, no. 4, pp. 299-311, 1992.

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... 基礎ヤコビ行列⁷

A unified approach for motion and force control of robot manipulators: The operational space formulation, O. Khatib, IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 3, no. 1, pp. 43-53, 1987.

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... 本節では,文献⁸

Exploiting Task Intervals for Whole Body Robot Control, Michael Gienger and Herbert Jansen and Christian Goeric In Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'06), pp. 2484 - 2490, 2006

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...8⁹

A weighted least-norm solution based scheme for avoiding jointlimits for redundant joint manipulators, Tan Fung Chan and Dubey R.V., Robotics and Automation, IEEE Transactions on, pp. 286-292,1995

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...は以下のようになる¹⁰

Efficient gradient projection optimization for manipulators withmultiple degrees of redundancy, Zghal H., Dubey R.V., Euler J.A., 1990 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1006-1011, 1990.

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... により提案されている効率的な衝突回避計算¹¹

Real-Time Self Collision Avoidance for Humanoids by means of Nullspace Criteria and Task Intervals, H. Sugiura, M. Gienger, H. Janssen, C. Goerick, Proceedings of the 2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 575-580, 2006.

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...11¹²

Real-time collision avoidance with whole body motion control for humanoid robots, Hisashi Sugiura, Michael Gienger, Herbert Janssen, Christian Goerick, In Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'07), pp. 2053 - 2068, 2007

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... Package)¹³

Fast distance queries with rectangular swept sphere volumes, Larsen E., Gottschalk S., Lin M.C., Manocha D, Proceedings of The 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3719-3726, 2000.

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... アーム・多指ハンドの動作生成¹⁴

アーム・多指ハンド機構による把握と操り, 永井 清, 吉川 恒夫, 日本ロボット学会誌, vol. 13, no. 7, pp. 994-1005, 1995.

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... 宇宙ロボット¹⁵

一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用ロボットマニピュレータの分解速度制御, 梅谷 陽二, 吉田 和哉, 日本ロボット学会誌, vol. 4, no. 7, pp. 63-73, 1989.

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... 環境に固定されないヒューマノイドロボット¹⁶

Control of Free-Floating Humanoid Robots Through Task Prioritization, Luis Sentis and Oussama Khatib, Proceedings of The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1718-1723, 2005

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... 実際には再帰計算により計算する¹⁷

Resolved Momentum Control:Humanoid Motion Planning based on the Linear and Angular Momentum, S.Kajita, F.Kanehiro, K.Kaneko, K.Fujiwara, K.Harada, K.Yokoi,H.Hirukawa, In Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'03), pp. 1644-1650, 2003

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