衝突回避を含む逆運動学

ロボットの動作中での自己衝突や環境モデルとの衝突は 幾何形状モデルが存在すれば計算することが可能である. ここではSugiura et al. により提案されている効率的な衝突回避計算 ¹¹¹²を応用した動作生成法を示す. 実際の実装はSugiura et al. の手法に加え, タスク作業空間のNullSpaceの利用を係数により制御できるようにした点や 擬似逆行列ではなくSR-Inverseを用いて特異点に ロバストにしている点などが追加されている.