ベースリンク仮想ジョイントヤコビアン

ベースリンク仮想ジョイントのヤコビアンは 基礎ヤコビ行列の計算(Equation  ) を利用し， 絶対座標系$x$，$y$，$z$軸の直動関節と 絶対座標系$x$，$y$，$z$軸回りの回転関節を それぞれ連結した$6\times6$行列である． ちなみに,並進・回転成分のルートリンク仮想ジョイントのヤコビアンは 以下のように書き下すこともできる.

$$\mbox{\boldmath {$J$}} _{B,l} = \left[ \begin{array}{cc} \mbox{\boldmath {$E$}}_3 & ... ...{\boldmath {$0$}} & \mbox{\boldmath {$E$}}_3 \end{array}\right]$$ (29)

$p$$_{B\to l}$はベースリンク位置から添字$l$で表現する位置までの 差分ベクトルである．